Ông là con trai của Hạ Vũ - vua đầu tiên của nhà Hạ, mẹ của ông mang họ Đồ Sơn. Vào những năm vua Vũ đi tuần để xem xét và đốc thúc việc trị thủy thì trên đường đi gặp và kết hôn với con gái Đồ Sơn thị, kết hôn xong vua Vũ tiếp tục đi về phương Nam. Đến lúc mang thai Khải thì vợ Vũ đều gọi thị nữ trèo lên núi Đồ Sơn ngóng xem chồng mình đã về chưa, bà tự sáng tác ra bài "Hầu Vọng Nhân A" bày tỏ nỗi niềm nhớ chồng rồi đem ra hát những lúc nhàn rỗi. Có tới 3 lần thị nữ đứng trên núi trông thấy Vũ đi qua nhưng đều không ghé về nhà do công việc trị thủy quá bận rộn, đến khi Khải ra đời Vũ vẫn chưa trở về nên người vợ đau khổ mắc bệnh tương tư mà chết. Khải sinh ra đã không được hưởng tình thương của mẹ lại chẳng có sự chăm sóc của cha nên cá tính ông rất lạnh lùng và cương nghị, ông sống rất lãnh đạm tiết kiệm gắng sức phấn đấu kính lão tôn hiền nên rất được mọi người kính trọng.